AG32系列MCU产品，在芯片内部内置了CPLD逻辑和比较器，且可以通过CPLD逻辑自定义定制开发特色功能，可以有效地满足多种应用场景，降低了客户的BOM成本。
AG32（MCU+CPLD 二合一）可直接用于中低速、低线数、Flash/OPA 路线的固态/半固态雷达，AG32 是一个“MCU 价格拿到 MCU+CPLD 功能”的高性价比方案。如果在高线数、远距离、MEMS 扫描或高速 TDC 直采的主雷达，AG32适合做协处理器。
一、固态与传统激光雷达核心差异
固态激光雷达（Solid-State LiDAR）的核心突破是去除机械旋转部件，这一结构变革带来体积、可靠性、成本等多维度升级。两者关键参数对比如下：
二、固态激光雷达核心应用领域
固态激光雷达已突破 “概念验证” 阶段，凭借 “小型化、低成本、高可靠” 优势，快速渗透至四大场景：
•智能汽车
覆盖乘用车辅助驾驶、商用车自动驾驶及 Robotaxi/Robotruck 无人运输，可作为中短距补盲雷达嵌入车身。
•机器人与 AGV/AMR
为工业机器人、自动导引车（AGV）、自主移动机器人（AMR）提供环境感知，支持室内外高精度定位与避障。
•无人机与低空飞行器
适配植保无人机（农田测绘）、城市物流 eVTOL（空中配送），满足低空飞行场景的环境探测需求。
•工业与基础设施
应用于 3D 测绘（地形 / 建筑建模）、设备巡检（电力 / 桥梁）及智能安防（周界监控），提升工业场景自动化水平。
三、固态激光雷达中的 MCU：“神经中枢” 的四大作用
MCU 是连接光学前端与上层算法 / 总线的核心，主要承担以下四大功能：
1. 时序与触发：高精度同步控制
•为激光驱动器、SPAD/TDC 阵列、OPA/Flash 选通开关提供纳秒级同步脉冲；
•通过 PWM/SPI/LVDS 控制 MEMS 微镜 / 多面扫描镜的慢轴、快轴偏转，实现 5 Hz–20 Hz 扫描频率。
2. 原始数据采集与预处理：轻量化数据处理
•以轮询 / 中断方式读取 TDC/ADC 输出的 ToF 原始码，完成直方图累加、噪声阈值判断；
•运行轻量化测距算法（如改进型质心法、线性插值 ToF），将原始飞行时间转换为 12~16 bit 距离值；
•补偿温漂、光强波动，减少后续 SoC/FPGA 运算量。
3. 点云打包与通信：高效数据传输
•将局部 3D 坐标转换为 Cartesian 坐标，封装为 UDP 以太网帧或 CAN-FD 报文；
•通过车规以太网（100BASE-T1/1000BASE-T1）、SPI/I²C 上传至域控或 GPU/FPGA；
•支持固件 OTA、诊断帧（UDS）及在线标定数据回传。
4. 系统管理与安全：功能安全保障
•实时监测激光温度、MEMS 位置、供电电压，触发降功率或关断保护；
•存储校准参数（发射 - 接收视场匹配表、畸变补偿 LUT），支持掉电保存；
•完成功能安全自检（BIST）、看门狗、ECC 校验，满足 ASIL-B/C 要求。
四、AG32：MCU+CPLD 二合一的高性价比方案
AG32 系列 MCU 内置 CPLD 逻辑与比较器，支持 CPLD 自定义开发，既能满足雷达数据采集与控制需求，又能降低 BOM 成本，其适用场景与核心参数如下：
1. 适用场景分档
2. 核心硬件参数
五、AG32 的六大产品特色：差异化竞争力核心
1. 独家架构：业内唯一 RISC-V+CPLD 单芯片
•非合封设计，CPLD 逻辑直接连接 MCU 的 AHB 总线，支持 DMA 数据搬运（可作为 DMA 主机），避免分立方案的信号延迟。
2. 极致性价比：一颗芯片 = MCU+CPLD 功能
•以单一芯片价格获取双芯片价值，大幅降低雷达 BOM 成本（适配 100–200 美元级固态补盲雷达）。
3. 丰富 SDK：降低开发门槛
•提供全外设库（含 Freertos、USB）、MCU+FPGA 联合开发库（支持 AHB 总线直连 / APB 转低速外设访问），参考性强，简化编程。
4. 灵活可定制：“乐高式” 管脚与逻辑
•所有管脚支持动态配置，CPLD 逻辑可定制接口（如客户定制 15 个串口）、特定算法、加密功能，适配多样化需求。
5. 无场景限制：边缘地带的差异化选择
•聚焦通用 MCU、FPGA、专用芯片的 “边缘场景”，帮助客户快速推出新产品，兼顾成本与定制化需求。
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